전날에 이어 3일 오전 9시부터 '제39회 제어로봇시스템학회 학술대회(ICROS 2024)'가 대전컨벤션센터 그랜드볼룸에서 속개되었다. 젊은 우수 연구자들의 학회 등단 코스라고 할 수 있는 우수신진연구자두번째 세션도 열렸다. 세션2에는 이인호 부산대학교 전기전자공학부 조교수, 장근우 한국과학기술연구원 AI로봇연구소 연구원, 표주현 한국로봇융합연구원 선임연구원 3명의 발표가 있었다.
▲ 이인호 부산대학교 전기전자공학부 조교수가 외지에서의 자율보행을 위한 족형 로봇의 요소기술에 대해 발표를 하고 있다
첫번째는 이인호 부산대학교 전기전자공학부 조교수가 '외지에서의 자율보행을 위한 족형 로봇의 요소기술'을 주제로 발표했다.
이 조교수는 인간형 로봇이나 사족보행 로봇과 같은 족형 로봇이 외지에서의 자유로운 보행 능력을 갖추기 위해 필요한 제어/환경인식/동작계획 분야에서의 요소기술을 소개했다. 그는 카이스트 재학시절 팀 카이스트 일원으로 DARPA 로보틱스 챌린지 참여했던 경험과 IHMC에서의 다양한 프로젝트 성과를 소개하고 현재 하고 있는 에어리얼 매니퓰레이션, 사족 보행 로봇을 활용한 순찰 로봇, 그리고 시각 장애인을 위한 사족 로봇을 활용한 안내견 로봇 시스템 등에 대해 소개했다.
에어리얼 매니퓰레이션은 드론 밑에 매니플레이션 하기 위해 로봇 팔을 달아 자세 제어기를 설계하고 실험하는 내용, 순찰 로봇 다리에 바퀴를 달아 이동을 잘 하도록 하였지만 무거워 전신 제어기를 도입해서 보행을 잘 하도록 한 연구 내용을 설명했다. 또 시각 장애인을 위한 안내견 로봇 개발을 하면서 느낀 점은 우리나라의 시각 관련 장애인 분들이 약 25만 명이고 전맹인 분들도 약 4만 명 정도인데 활동하고 있는 안내견은 80~85마리 정도밖에 되지 않아 이것을 로봇 시스템으로 한번 해보려고 ETRI와 의기 투합해 과제를 진행하고 있다고 말했다. 어려운 점은 사족 보행이 스스로 걷는 것뿐만 아니라 사람과의 보행 속도도 맞추어야 하고 사람의 명령에도 따라야 해어려움이 있다고 설명했다. 그는 로보틱스를 하다 보니 사업을 하고 싶어 조그맣게 시작을 했다며, 하드웨어를 잘 만드니까 만들고 싶은 형태의 로봇이 있다면 함께 재미있게 만들었으면 좋겠다며 강연을 마무리했다.
출처 : 로봇신문(https://www.irobotnews.com)
